Q11:伺服驱动器报警ALE01如何处理? A11:检查UVW线是否有短路。如果把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。 Q12:如何知道一台带刹车的电机打开刹车需要多大电流? A12:在技术手册第11章电机规格中可以查到不同功率电机刹车所消耗的功率,刹车动作时间等。 Q13:通过通讯频繁写入参数时怎样防止EEPROM被写坏? A13:每次写参数前先通过通讯写入P2-30=5,之后写入的参数只会存储在RAM而不会写入EEPROM,参数掉电不保持,这样可以提高EEPROM的寿命。 Q14:台达伺服与西门子S7-200如何接线? A14:接收脉冲指令的接线图如下,台达伺服DI信号是可以双向输入的。 |
Q18:如何估测负载惯量比? A18:参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转,监测到的负载惯量比会趋于稳定,在不同的增益条件下估测到的值可能不一样。估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下,运转速度200rpm以上。 Q19:怎样确定是否需要外接回生电阻? A19:一般伺服驱动器都内置回生电阻,当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻。台达B系列驱动器400W(含)以下和A+系列驱动器5.5KW(含)以上无内置回生电阻。 Q20:怎样外接回生电阻?是否需要再设参数? A20:根据技术手册推荐选择合适的回生电阻,把驱动器上P、D脚短接片取下,把外部电阻连接到P、C脚之间,把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。 Q21:选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素? A21: 连续工作扭矩 < 电机额定扭矩 加速时扭矩 < 电机最大扭矩 负载惯量 < 3倍电机转子惯量 连续工作速度 < 电机额定转速 Q22:一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少?假设一个伺服电机经过1:10的减速机后连接到这个圆柱体,那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少? A22:圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2 经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍,折算到电机轴上的转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm2 Q23:伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载,滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm,滚珠丝杆为垂直安装,不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载最少需要输出多少扭矩? A23:伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m M-负载重量 g-重力加速度 PB-滚珠丝杆螺距 Q24:伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因? A24:负载惯量太大。使用增益计算软件将频宽设小,惯量比设大,重新计算增益。惯量比的设置最好是驱动器实际估测到的值。 Q25:PLC发脉冲给伺服,电机为什么不转? A25:这种情况下电机不转的原因有很多,需要一级一级排查原因。首先要确认的是通过伺服驱动器JOG电机是否会动作,然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线。 Q26:手动JOG时电机为什么不转? A26:以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转: 伺服没有servo on,最简单的方法是用手转动电机轴来确认; 驱动器与电机间UVW动力线未连接; 驱动器与电机间UVW动力线相序连接错误导致06报警; Q27:PLC发脉冲给伺服,电机转速在100rpm以下时转速与频率成正比,但发更高频率脉冲时电机转速却下降了,这是什么原因? A27:一般PLC的脉冲输出频率为10K,在伺服没有设电子齿轮比的情况下10000个pulse电机转一圈,10K的指令脉冲电机转速为60rpm。如果没有注意到PLC脉冲输出频率的限制,编程发送更高频率的脉冲就可能导致PLC实际输出脉冲异常。 Q28:伺服在开机工作时都很正常,在断电时控制器也没发脉冲,为什么伺服电机会动一下? A28:断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器,如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令,因此伺服电机会有动作。可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况,比如中达数控系统,如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作,而且很剧烈。 Q29:如果想替换一台保持转矩为10N.m的步进电机应该选多大扭矩的伺服电机? A29:保持转矩是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩,步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减。因为步进电机没有过载能力,一般我们选一款额定扭矩是步进电机扭矩三分之一的伺服电机即可。 Q30:如果想替换一台普通的1KW四极异步电机应该选择多大功率伺服电机? A30:普通异步电机与伺服电机之间没有简单的对应关系,基本上可以说两者控制要求完全不一样。这种情况下只能通过计算负载的惯量/扭矩/转速等方式来选择伺服电机。 Q31:伺服电机正转碰到正向限位后会停下来,为什么这时发反向脉冲电机却不会反转回来? A31:伺服电机正转碰到正向限位后会停下来,驱动器显示报警ALE14,如果此时命令脉冲没有停止伺服接下来会发生追随误差过大报警ALE09,因为ALE14在前所以ALE09不会显示出来,这样再发反向脉冲伺服就不会动作了。ASDA-AB系列伺服可将参数P2-65的bit13置ON,这样正向限位后就不会再接收正向脉冲,反向限位后就不会再接收反向脉冲。ASDA-B系列伺服没有这样的功能。 Q32:在正常使用时因为启停频率很高导致电机温度很高,这样长期使用电机是否会损坏? A32:伺服电机编码器温度达到85摄氏度以上时就会损坏。伺服电机转子温度达到130摄氏度以上就会出现退磁现象,因为伺服电机里外的温差,差不多电机本体表面温度85摄氏度时电机内部温度130度。在伺服电机起停频繁的场合,可能出现伺服电机温度很高的情况,此时需要在外部采取强制冷却的措施。 Q33:伺服驱动器模拟量输入的解析度是多少? A33:-11v~11v为12bit,-0.6875v~0.6875v为11bit。 Q34:台达伺服使用的环境温度是怎样?零下20摄氏度是否可以工作? A34:台达伺服驱动器使用环境温度0~50摄氏度,伺服电机使用环境温度0~40摄氏度。如果环境温度高于这个范围必要加强空气流动保证散热。零下20摄氏度时我们不保证伺服能正常工作,需要用户自己去试验。 Q35:伺服电机带负载停下来时会晃动,感觉电机力不够停不下来,如果换带刹车的电机是不是会好一些? A35:伺服电机自带的刹车不是用来让电机减速的,是用于在断电的情况下防止电机轴受外力影响转动,比如垂直安装的场合。 Q36:Q:台达伺服如何变更控制模式? A36:将参数P1-01设定为所欲控制之模式后(参考下表) ,设定好参数后,需将伺服驱动器重新上电后 ,便已修改控制之模式。 Pt:位置控制模式(命令由端子输入) Pr:位置控制模式(命令由内部缓存器输入) S:速度控制模式(端子/内部缓存器 T:扭矩控制模式(端子/内部缓存器) Sz:零速度/内部速度缓存器命令 Tz:零扭矩/内部扭矩缓存器命令 Q37:ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理? A37:首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内;再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”,这是直流母线电压,电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍,正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。 Q38:在高速运行时机台在中途有很明显的一钝,观察发现是中途有ALE03报警产生,但是一闪就消失了,如何解决这个问题? A38:在高速运行时会消耗很大能量,母线电压会下降,如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止,母线电压恢复正常,报警自动消失,伺服会继续运行,因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时,建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时,母线电压恢复后报警不会自动消失。 Q39:PLC通过脉冲+方向的方式控制伺服时,电机始终只能朝一个方向转会是什么原因? A39:①参数脉冲型式设置错误,设为AB相脉冲或CW/CCW脉冲就会出现这种情况;②接线错误导致驱动器没有收到方向信号;③驱动器接受方向信号的光耦烧坏,这个回路正常输入电压是5V,如果不小心把12V或24V脉冲信号接进来,因为方向信号基本是常ON所以比接收脉冲的回路容易烧坏。 Q40:当增益设置太高引起机械共振时如何查找共振频率? A40:使用伺服软件示波器功能监视“马达电流”(或者平均负载率),如果发生共振可监视到如下图明显的振荡,在软件中勾选“显示频谱资讯(FFT)”后再框选需要分析的区域,明显有凸起的地方就是共振点。 |
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墨之殇 | 个人主页 给TA发消息 加TA为好友 发表于:2012-07-18 09:58:16 9楼 | ||
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